一种带自主定位系统的无人送货车

专利摘要:
本实用新型属于售货车技术领域，具体地指一种带自主定位系统的无人送货车，包括车体，车体顶部外表面固定有太阳能板；车体内部设有竖直固定的隔断板，隔断板将车体内部划分左右两个区域；右边区域内固定有蓄电池和电脑主机，太阳能板和电脑主机均与蓄电池连接；电脑主机内置GPS模块；车体的前后左右四个外壁面均固定有摄像头；每个摄像头下方均固定有红外线测距仪；摄像头和红外线测距仪均与电脑主机连接。由电脑主机通过GPS模块实现初步的定位，得知大致的位置。再以摄像头所拍摄的物体作为参照物，实现第二步的定位，得到较为准确的位置。最后由红外线测距仪测量得出与参照物之间的距离，实现第三步的定位，得到准确的位置。
公开号:CN214335554U
申请号:CN202120173475.6U
申请日:2021-01-21
公开日:2021-10-01
发明作者:倪东；吴学邦
申请人:Hangzhou Zhongke Weibu Technology Co ltd；
IPC主号:G05D1-02

专利说明:
[n0001] 本实用新型属于无人送货车技术领域，具体地指一种带自主定位系统的无人送货车。
[n0002] 随着我国网购数量的不断攀升，每个快递站点的包裹量也随之不断增长。但是，每个快递人员的精力都是有限的，因为他们除了配送包裹之外，还需要去揽收包裹，以及其他一些琐事。因此，市面上产生了一些无人送货车。这些现有的无人送货车，普遍存在定位不够准确的问题，容易出现走错路线或发生碰撞的情况。这不仅存在一定的危险性，还会导致包裹的配送效率大大降低。所以，急需解决无人送货车的自主定位问题。
[n0003] 为解决现有技术中无人送货车存在定位不够准确的问题，本实用新型提供一种带自主定位系统的无人送货车。
[n0004] 本实用新型采用的技术方案是：
[n0005] 一种带自主定位系统的无人送货车，包括车体，车体顶部外表面固定有太阳能板；车体内部设有竖直固定的隔断板，隔断板将车体内部划分左右两个区域；右边区域内固定有蓄电池和电脑主机，太阳能板和电脑主机均与蓄电池连接；电脑主机内置GPS模块；
[n0006] 车体的前后左右四个外壁面均固定有摄像头；每个摄像头下方均固定有红外线测距仪；摄像头和红外线测距仪均与电脑主机连接；摄像头和红外线测距仪面向同一方向。
[n0007] 本实用新型的有益效果有：一种带自主定位系统的无人送货车由电脑主机通过GPS模块实现初步的定位，得知大致的位置。再配合上，以摄像头所拍摄的物体作为参照物，实现第二步的定位，得到较为准确的位置。最后，由红外线测距仪测量得出与参照物之间的距离，实现第三步的定位，得到准确的位置。
[n0008] 进一步的，电脑主机还连接有SIM卡读卡器，SIM卡读卡器内容置SIM卡。当无法通过电脑主机内置的GPS模块进行定位时，可以通过SIM卡的网络信号接入网络，进行初步的定位。
[n0009] 进一步的，摄像头的后端固定有电动云台，电动云台底部固定有连接杆，连接杆面向车体外壁面的一端与车体外壁面固定连接。电动云台可以对摄像头进行多角度的调整，方便选取参照物进行定位。
[n0010] 进一步的，摄像头的上端面固定有照明灯，照明灯和摄像头面向同一方向。当摄像头面对的方向光线不足时，照明灯会打开，进行补光。
[n0011] 进一步的，车体一侧表面阵列分布有若干窗门，窗门位于左边区域；窗门上方设有提示灯，提示灯固定在车体外表面。当送货车到达送货地点之后，会根据需要送出的包裹，将对应位置的提示灯亮起，方便客人扫描取件。否则客人需要一个一个的寻找自己的包裹。
[n0012] 进一步的，车体外壁面还设有语音提示喇叭，语音提示喇叭位于右边区域。语音提示喇叭会向客人进行语音提示，帮助客人进行取件。
[n0013] 进一步的，电脑主机还连接有PLC控制器，电动云台、照明灯、提示灯和语音提示喇叭均与PLC控制器连接。PLC控制器成本低又实用。
[n0014] 图1为本实用新型实施例的一种带自主定位系统的无人送货车的外部结构示意图。
[n0015] 图2为图1中AA处的剖视示意图。
[n0016] 图3为本实用新型实施例的一种带自主定位系统的无人送货车的内部结构示意图。
[n0017] 图4为本实用新型实施例中窗门与定位杆的位置关系示意图。
[n0018] 图5为图4中B处的局部放大图。
[n0019] 下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
[n0020] 实施例
[n0021] 一种带自主定位系统的无人送货车，包括车体1，车体1顶部外表面固定有太阳能板15；车体1内部设有竖直固定的隔断板3，隔断板3将车体1内部划分左右两个区域；右边区域内固定有蓄电池16和电脑主机17，太阳能板15和电脑主机17均与蓄电池16连接；电脑主机17内置GPS模块；电脑主机17还可以内置WIFI模块，通过WIFI模块接入互联网之后，由IP地址或MAC物理地址进行初步定位。
[n0022] 车体1的前后左右四个外壁面均固定有摄像头18；每个摄像头下方均固定有红外线测距仪19；摄像头18和红外线测距仪19均与电脑主机17连接；摄像头18和红外线测距仪19面向同一方向。
[n0023] 本实用新型的有益效果有：一种带自主定位系统的无人送货车由电脑主机17通过GPS模块实现初步的定位，得知大致的位置。
[n0024] 再配合上，以摄像头18所拍摄的物体作为参照物，通过电脑采用二进制特征的快速定位方法，借助三维点云实现基于图像的定位，即实现第二步的定位，得到较为准确的位置。或者，提前将无人送货车需要经过的地方进行拍照记录，形成一个图像数据库。然后，将摄像头18拍摄到的照片与图像数据库里的照片进行电脑比对，获得较为准确的位置，实现第二步的定位。
[n0025] 最后，由红外线测距仪19测量得出与参照物之间的距离，实现第三步的定位，得到准确的位置。通过三步定位获得自身一个准确的位置信息，从而方便了无人送货车的行进和避障。
[n0026] 电脑主机17还连接有SIM卡读卡器，SIM卡读卡器内容置SIM卡。当无法通过电脑主机17内置的GPS模块进行定位时，可以通过SIM卡的网络信号接入网络，进行初步的定位。SIM卡和SIM卡读卡器都具备4G和5G传输功能。
[n0027] 摄像头18的后端固定有电动云台20，电动云台20底部固定有连接杆，连接杆面向车体1外壁面的一端与车体1外壁面固定连接。电动云台20可以对摄像头18进行多角度的调整，方便选取参照物进行定位。
[n0028] 摄像头18的上端面固定有照明灯21，照明灯21和摄像头18面向同一方向。当摄像头18面对的方向光线不足时，照明灯21会打开，进行补光。
[n0029] 车体1一侧表面阵列分布有若干窗门2，窗门2位于左边区域；窗门2上方设有提示灯22，提示灯22固定在车体1外表面。当送货车到达送货地点之后，会根据需要送出的包裹，将对应位置的提示灯22亮起，方便客人扫描取件。否则客人需要一个一个的寻找自己的包裹。
[n0030] 车体1外壁面还设有语音提示喇叭23，语音提示喇叭23位于右边区域。语音提示喇叭23会向客人进行语音提示，帮助客人进行取件。
[n0031] 窗门2内部设有左右相通的连接槽12，连接槽12包括第一区域5和第二区域6，第一区域5内穿有定位杆7，同一水平位置的窗门2穿有同一根定位杆7，窗门2与定位杆7转动连接；定位杆7一端与隔断板3转动连接，定位杆7另一端与车体1内壁转动连接；
[n0032] 定位杆7为中空的圆柱体并且横截面为设有开口8的圆弧型，定位杆7内套有第一气动伸缩杆9，第一气动伸缩杆9活动端固定有卡块10，第一气动伸缩杆9驱动卡块10沿着定位杆7的轴向滑动，卡块10穿过开口8置于所在窗门2的第二区域6内；第一气动伸缩杆9固定端转动连接有电机11；
[n0033] 当电机11驱动第一气动伸缩杆9转动时，定位杆7同步转动，卡块10所在的窗门2同步转动。由于卡块10是同时处在开口8和对应位置的窗门2内的，所以第一气动伸缩杆9、定位杆7和窗门2能同步转动。
[n0034] 当某一个位置的包裹需要被取出时，所述位置对应的第一气动伸缩杆9开始伸缩，将卡块10带动至所述位置对应的窗门2内，然后电机11开始转动，驱动窗门2向上打开，从而让包裹被取出。
[n0035] 隔断板3面向定位杆7的一侧设有第一凹槽，定位杆7一端插入第一凹槽；定位杆7另一端面向的车体1内壁设有第二凹槽，定位杆7另一端插入第二凹槽。定位杆7两端插入各自位置对应的凹槽，即简单又方便。
[n0036] 所述的连接槽12设于窗门2的内部上方，窗门2内部下方设有卡槽13，卡槽13下方设有第二气动伸缩杆14，第二气动伸缩杆14包括活动端和固定端，固定端固定于车体1内部，第二气动伸缩杆14上下伸缩；
[n0037] 当第二气动伸缩杆14的活动端伸入卡槽13时，窗门2被锁住；
[n0038] 当第二气动伸缩杆14的活动端退出卡槽13时，窗门2被解锁。
[n0039] 利用卡槽13和第二气动伸缩杆14的配合，达到门锁的功能。
[n0040] 第一气动伸缩杆9穿过隔断板3，第一气动伸缩杆9的活动端在隔断板3的一侧，第一气动伸缩杆9的固定端在隔断板3的另一侧。隔断板3将车体1分成左右两个区域，一个区域用于存放包裹，另一个区域用于放置各种设备。
[n0041] 电脑主机17还连接有PLC控制器，第一气动伸缩杆9、电机11、第二气动伸缩杆14、电动云台20、照明灯21、提示灯22和语音提示喇叭23均与PLC控制器连接。
[n0042] 当顾客想取走自己的包裹时，只要扫描对应位置的二维码4后，电脑主机17接收到包裹取出的信号，并根据包裹的位置信息，发送信号给PLC控制器。
[n0043] 然后，先由对应位置第二气动伸缩杆14的活动端退出卡槽13，接着第一气动伸缩杆9开始伸缩，将卡块10带动到对应位置的窗门2内，即第二区域6内。然后，电机11开始转动，驱动窗门2向上打开。当包裹被取走后，电机11驱动窗门2向下关闭，最后，第二气动伸缩杆14的活动端伸入卡槽13，将窗门2锁住。
[n0044] 需要理解到的是：虽然本实用新型已通过具体实施方式对其进行了较为详细的描述，但这些描述并非对本实用新型专利范围的限制，在此基础上所做出的未超出权利要求保护范围的任何形式和细节的变动，均属于本实用新型所保护的范围。

权利要求:
Claims (7)
[0001] 1.一种带自主定位系统的无人送货车，包括车体(1)，其特征在于：车体(1)顶部外表面固定有太阳能板(15)；车体(1)内部设有竖直固定的隔断板(3)，隔断板(3)将车体(1)内部划分左右两个区域；右边区域内固定有蓄电池(16)和电脑主机(17)，太阳能板(15)和电脑主机(17)均与蓄电池(16)连接；电脑主机(17)内置GPS模块；
车体(1)的前后左右四个外壁面均固定有摄像头(18)；每个摄像头下方均固定有红外线测距仪(19)；摄像头(18)和红外线测距仪(19)均与电脑主机(17)连接；摄像头(18)和红外线测距仪(19)面向同一方向。
[0002] 2.根据权利要求1所述的一种带自主定位系统的无人送货车，其特征在于：电脑主机(17)还连接有SIM卡读卡器，SIM卡读卡器内容置SIM卡。
[0003] 3.根据权利要求1或2所述的一种带自主定位系统的无人送货车，其特征在于：摄像头(18)的后端固定有电动云台(20)，电动云台(20)底部固定有连接杆，连接杆面向车体(1)外壁面的一端与车体(1)外壁面固定连接。
[0004] 4.根据权利要求3所述的一种带自主定位系统的无人送货车，其特征在于：摄像头(18)的上端面固定有照明灯(21)，照明灯(21)和摄像头(18)面向同一方向。
[0005] 5.根据权利要求4所述的一种带自主定位系统的无人送货车，其特征在于：车体(1)一侧表面阵列分布有若干窗门(2)，窗门(2)位于左边区域；窗门(2)上方设有提示灯(22)，提示灯(22)固定在车体(1)外表面。
[0006] 6.根据权利要求5所述的一种带自主定位系统的无人送货车，其特征在于：车体(1)外壁面还设有语音提示喇叭(23)，语音提示喇叭(23)位于右边区域。
[0007] 7.根据权利要求6所述的一种带自主定位系统的无人送货车，其特征在于：电脑主机17还连接有PLC控制器，电动云台(20)、照明灯(21)、提示灯(22)和语音提示喇叭(23)均与PLC控制器连接。

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同族专利:

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公开号 | 公开日

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引用文献:

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公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题

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法律状态:
2021-10-01| GR01| Patent grant|

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2021-10-01| GR01| Patent grant|

优先权:

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申请号 | 申请日 | 专利标题

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CN202120173475.6U|CN214335554U|2021-01-21|2021-01-21|一种带自主定位系统的无人送货车|CN202120173475.6U| CN214335554U|2021-01-21|2021-01-21|一种带自主定位系统的无人送货车|